第一，蜗轮蜗杆减速机
这种是比较普通类型，它具有的特点反向自锁性能，可以减少安全事故发生。这种减速机，输出轴和输入轴不是在一个水平线上，导致它体积非常大，运转效率也不高，对于高精度要求，它不能满足工作需要。
 

第二，谐波减速机
采用谐波传送方式，进行运转，这种柔和的设计，可以大大的缩短减速机体积，增加它运转精度。符合一般场所的需要，也存在一定缺陷，使用寿命有限，冲击承受力度不高，也影响到减速机使用运转速度，减少使用范围。